一种组合腱绳驱动式机器人活动关节

本发明公开了一种组合腱绳驱动式机器人活动关节，涉及机器人活动关节技术领域。它包括安装架、活动关节板、牵拉组件、驱动组件、控制件、驱动件等。本发明通过关节相对侧各牵拉组件与驱动组件、控制件、驱动件的相互配合，对活动关节板以韧带式进行牵引拉动，使腱绳在传递动能过程中，拥有进行包括增大、减小、存储、释放动能的控制功能，不仅能够有效地缓冲冲击力和疲劳应力，且有类人工肌肉功能，可调节腱绳传递动能的力量大小、运动加速度大小、叠加力量方向、力持续作用时间，使传动既具有柔性的缓冲、减速、加速效果，也具有硬性、刚性传动效果，进而增加机器人机械关节的运动控制方式。