一种双臂抛接球机器人及其抛接球控制方法

本发明公开了一种双臂抛接球机器人及其抛接球控制方法，其中，机器人包括支撑骨架、抛接球机构、视觉传感器、落球机构及中央处理单元，所述抛接球机构包括左、右对称设置的两个机械臂，所述机械臂为类手臂机械臂，所述机械臂的执行末端具有末端执行器；所述落球机构的安装位置高于所述机械臂，所述视觉传感器位于所述支撑骨架的顶端或底端；在俯视方向上，所述抛接球机构与所述视觉传感器均位于两组所述机械臂之间。本发明中，双臂抛接球机器人中双机械臂、视觉传感器以及落球机构的布局合理，可完成复杂三维抛接动作，并能够进行多种任务模式的抛接球任务，满足多种使用、展示的需要，增强了动作多样性与环境适应性。