一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统

本申请公开了一种机械臂轨迹优化方法及机械臂数字孪生系统，先确定机械臂末端执行器初始位置、各关节初始旋转角度及目标位置，利用优化的CCDIK骨骼模型逆运动学解算获取各关节在世界坐标系下的旋转角度和位置，据此确定CCDIK指令对应的轨迹；然后将运动轨迹表示为五次多项式函数，通过定义的函数处理Minimal Jerk流程，进而生成Minimal Jerk轨迹。最后，对CCDIK指令对应轨迹和Minimal Jerk轨迹进行平滑度检测，确定优化后的机械臂轨迹。机械臂数字孪生系统包括轨迹优化任务组件、控制任务组件和UI渲染任务组件。本申请有效提升机械臂运动的平滑性和稳定性。