一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法

本发明公开一种协作机器人关节系统复合控制器的构造方法，由初值PI控制模块和极值寻优自适应PI控制模块构成输入为实际转速、转速误差和dq轴电流，输出为控制电压的速度控制器；构造由滑模观测器和反正切函数构成的无位置传感器控制模块，由非线性跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器、神经网络补偿器、两个可调增益和三阶扩展状态观测器构成位置控制器；一阶微分跟踪器根据转子位置角输出实际转速，由位置控制器、速度控制器和一阶微分跟踪器共同构成复合控制器；本发明将常规的三闭环控制简化为位置‑电流的双闭环的同时与无传感器控制方法相结合，使得控制系统对外部硬件和电机参数的要求降低的同时具备很强的静、动态特性以及鲁棒性。