基于自适应深度Koopman算子的分布式车横向稳定性控制方法

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是指一种基于自适应深度Koopman算子的分布式车横向稳定性控制方法、装置、设备及计算机存储介质。本发明所述的分布式车横向稳定性控制方法，采用基于物理信息的深度学习Koopman算子，将非线性车辆动力学表征为线性形式，并通过SWLS算法实现其在线学习能力。在此基础上，设计了一种自适应模型预测控制器(AMPC)，在高维空间内生成附加横摆力矩，在保持控制器计算成本的前提下，保证了IMDVs的横向稳定性。