一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合导航系统

本发明涉及导航技术领域，具体涉及实现一种GNSS/SINS结合车辆CAN总线速度信息的组合定位系统，基于MEMS‑IMU与GNSS接收模块，实时获取所需要的惯导解算信息与GNSS定位信息，并通过车辆到的OBD口获得车辆的车速信息，最后将这些参数由PC处理获得融合定位结果。所述组合导航算法原理基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法，并引入了非完整性约束算法和零速修正技术。本发明增强了组合导航系统的鲁棒性；能更好满足车载定位高精度与高稳定性的需求。