基于接触域力反馈的抓取稳定性分析方法

一种基于接触域力反馈的抓取稳定性分析方法，通过在仿真环境下采用使用二指夹持器对所有采样得到的抓取位姿进行模拟抓取并生成抓取裕量矩阵作为训练集，对构建得到的神经网络进行训练；在在线阶段通过训练后的神经网络对实时计算得到的抓取裕量矩阵进行稳定性等级预测。本发明通过在仿真环境中生成大量接触域力反馈数据，结合物体质心信息构建抓取裕量矩阵，训练神经网络模型预测抓取稳定性等级。