一种巡逻机器人以及自主停障方法

本发明提供一种巡逻机器人以及自主停障方法，属于非电变量控制技术领域，具体包括：订阅雷达点云，加载全局点云地图，计算雷达‑地图坐标变换矩阵，将雷达点云裁剪、变换至地图坐标系下，初始化局部代价图，以局部代价图的尺寸为基础，裁剪全局点云地图下的雷达点云后遍历，建立二维栅格代价地图，将变换至地图坐标系下的雷达点云映射到二维栅格代价地图，区分障碍物点云类型得到外部障碍物点云，以外来障碍物点云的数量和最小距离为条件，确定是否触发停障信号，提升了停障处理的可靠性。