仿生章鱼水下机器人及其水下行进方法

本发明涉及仿生水下机器人领域，具体涉及一种仿生章鱼水下机器人及其水下行进方法。该仿生章鱼机器人包括头部部分、驱动系统、封堵模块部分、以及触手部分。该仿生章鱼机器人采用混合推进方式，包括螺旋桨推进方式、水下滑翔游动方式、水母式游动方式；本质上是一种基于海底油气管道封堵设计的水下机器人，触手部分可以对不同尺寸型号的管道进行环绕抱管。封堵装置通过高压注浆的方式灌入管道泄露处，且通过液压装置利用封堵吸盘进行封堵。本发明中的仿生章鱼封堵机器人可以代替施工人员进入管道进行应急封堵作业，具有作业快速，效率高，安全可靠，适应性强，应用成本低的特点。