一种基于多源图像融合的地下视觉里程计实现方法

本发明属于机器人定位与建图领域，公开一种基于多源图像融合的地下视觉里程计实现方法。对应不同模态图像信息像平面相同位置像素信息；使用直方图均衡化和多尺度图像信息增强方法提升图像质量；建立最小化重投影误差数学模型，进行视位姿求解和地图点的构建。本发明充分挖掘并发挥各种图像的独特优势，弥补热红外图像在细节呈现和信噪比方面的不足，融合可见光图像与近红外图像深度，显著提升图像的时空分辨率。运用相位一致性原理，提高特征点的匹配效率。借助最小化重投影误差模型，极大提升地下环境中视觉里程计的定位精度和鲁棒性，使其在复杂多变的地下环境中能够更加稳定、准确地进行定位和导航。