医疗机器人移动平台定位方法、融合地图构建方法

本发明公开了一种医疗机器人移动平台定位方法、融合地图构建方法，采用IMU数据和轮式里程计数据估计移动平台的运动模型；利用IMU和轮式里程计提供的测量值对状态向量的预测值进行更新；通过扩展卡尔曼滤波算法的预测阶段，计算得到更新后的状态向量和协方差矩阵；获取视觉里程计提供的位姿更新信息；采用扩展卡尔曼滤波算法的更新方程，将视觉里程计测量值与预测状态向量进行融合；采用扩展卡尔曼滤波算法的加权平均，融合视觉里程计、IMU和轮式里程计的数据；反复执行，得到优化后的移动平台的位姿估计。本发明采用多传感器融合的定位方法，很好地解决了医疗机器人移动平台在狭小、非结构化室内定位精度不高的问题。