基于双目稀疏视觉SLAM的三维稠密地图构建方法及系统

本发明涉及三维地图重建领域，公开了一种基于双目稀疏视觉SLAM的三维稠密地图构建方法及系统，其包括：通过改进的ORB‑SLMA2，对获取的双目相机彩色图像中的每帧图像进行特征点提取，以实时计算相机位姿；采用基于交叉注意力机制的深度学习网络架构，获取三维空间物体的深度信息，得到单帧稠密点云地图；将连续视图下的多个单帧稠密点云地图合并，根据实时相机位姿及合并后的点云构建三维稠密地图。本发明在室内外均能有效获得空间深度信息，解决了场景参数限制实时联合优化的问题。