一种灵巧手的控制系统及方法

本发明公开了一种灵巧手的控制系统及方法，其中系统包括灵巧手本体、控制模块、电源模块、相机、传感器模块和上位机；灵巧手本体包括手掌基座及多个手指单元，每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，手指基部固定安装在手掌基座上，并且，每个手指单元均包括多个舵机以控制其自身的运动；指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，指尖安装在指尖固定架上，肌腱用于连接指尖固定架与指尖基座；电源模块用于为系统整体供电；相机设置在手掌基座上，用于采集视觉图像信息；控制模块通过信号线分别与相机、传感器模块中的每个传感器以及每个舵机相连，并与上位机连接。