一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统

本发明公开了一种四足单臂作业机器人的全身运动轨迹优化方法及系统，涉及四足单臂机器人控制技术领域，该方法包括：分别建立机器人四肢和作业臂的运动学模型以及躯干质心的动力学模型；利用连续的时间变量描述机器人的运动步态，将机器人的运动分解为躯干质心运动、腿部运动、作业臂运动，描述各项运动的运动曲线，并构建机器人运动过程中所受到的约束条件；其中，时间变量为机器人相位持续时间；根据机器人的当前状态和设定的期望作业目标，联合运动学模型、动力学模型、运动步态、分解后的各项运动的运动曲线及机器人运动的约束条件，建立机器人作业的全身运动轨迹非线性优化问题，采用优化求解库进行问题求解，得到最优运动轨迹。