基于惯导-激光-回环-标识定位紧耦合的建图定位方法

一种基于惯导‑激光‑回环‑标识定位紧耦合的建图定位方法，包括：设置于移动机器人上的IMU里程计模块和激光雷达里程计模块、回环检测模块和视觉标识(tag)定位模块，本发明通过对移动机器人的基础位姿估计以及地图构建以及根据检测生成的全局位置信息，按照自主建立的评价标准赋以相应权重并进行综合，最终完成建图功能，并实现高精度的定位。