一种基于深度神经网络的四旋翼无人机协同运输控制方法

本发明公开了一种基于深度神经网络的四旋翼无人机协同运输控制方法，属于无人飞行器协同运输控制领域，本发明构建能够描述四旋翼无人机协同运输吊挂杆状负载的动力学方程，针对该动力学方程设计非线性模型预测控制器，并进行数值仿真以收集飞行数据，然后基于所设计的非线性模型预测控制器，设计深度神经网络，并使用收集的飞行数据训练该神经网络，使其能够拟合非线性模型预测控制器的控制表现，最终实现深度神经网络控制器在拥有与非线性模型预测控制器近似的控制表现的同时，大量减少了计算量的需求。