液压抓臂式清污机器人

本发明涉及清污机器人技术领域，具体地说，涉及一种夹持机构及液压抓臂式清污机器人；一种夹持机构，其包括用于与机械臂连接的第一取料组件和第二取料组件；第一取料组件包括两个能够相向运动并形成夹持区间的夹爪，以及用于驱动夹爪运动的驱动件；第二取料组件包括可拆卸连接在夹爪处的取料框；两个取料框用于在两个夹爪相对运动后能够共同形成容纳槽，容纳槽能够容纳流体。通过本发明的第二取料组件，其能够通过可拆卸的取料框使夹持机构具有多个夹持形态，可选择不同的夹持形态对不同类型的污染物从水域中取出。