一种基于时间约束的多群系统优化编队方法

本发明属于智能算法技术领域，具体涉及一种基于时间约束的多群系统优化编队方法，具体步骤包括步骤一：为群系统中的每个主体建立动力学特征描述为二阶线性时不变系统式一；步骤二：进行控制协议设计，各智能体利用当前状态与目标域边界计算剩余状态空间距离，同时结合智能体动力学特征对剩余到达时间进行估算，从而构建预定时空编队会聚控制协议；步骤三：对控制协议的参数进行求取完成对性能指标式二的优化，使群系统能够在给定时间内会合到指定区域，在满足性能指标的情况下实现期望编队。