一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统

本发明提供一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统，涉及四足单臂机器人规划与控制领域，方法包括：建立多刚体动力学模型以及单刚体降阶模型作为模型约束；筛选出可行落足区域；生成安全落足区域；制定落足点代价函数，确定最优落足点；离散化四足单臂机器人的状态转移方程；将可跨越台阶作为不等式约束，最优落足点作为高程图等式约束，引入到模型预测控制器中；基于多刚体动力学模型，优化多任务规划方法，合理分配控制策略，动态协调四足运动与机械臂操作的冲突任务，对多任务进行协同控制；融合机械臂末端深度相机目标数据，对机器人本体的姿态调整路径进行自主规划。本发明显著提升了机器人协同抓取的稳定性与准确性。