一种抹光机器人运动控制方法及系统

本发明公开了一种抹光机器人运动控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。本发明结合路径规划和避障算法获得抹光机器人的运动路线，确保抹光机器人施工过程的连续性和安全性；实时控制技术结合模型预测控制器(MPC)能够根据动力学参数信息和地面环境参数信息，预测抹光机器人未来的系统行为并据此调整控制指令，实现对抹光机器人对抹光机构(抹光装置)动作的微调；同时，本发明通过实时监测抹光机器人与地面的接触力，并根据不同地面特性施加适当的接触力，可以进一步提高抹光效果，同时减少对混凝土表面的损伤风险。