一种数控机床用机器人运动控制方法

本发明公开了一种数控机床用机器人运动控制方法，涉及机器人技术领域，解决了难以通过绘制工件的最小外接矩形，设定不同的面积阈值对工件进行分类，对机器人的抓取工件的方式进行控制，缺少通过抓取力度实际值与抓取力度理论值的差值与预设阈值比较的结果判断抓取工件是否存在滑落的风险，通过计算抓取前后工件特征点的距离与预设阈值比较的结果判断机器人检查所抓取的工件是否有变形，包括以下步骤：利用图像采集设备捕捉工件的图像信息；根据获取的面积类别，对机器人的抓取工件的方式进行控制。构建搜索树规划机器人抓取路径；判断机器人在抓取过程中是否有滑落的风险和变形的风险。