一种基于多特征地图融合的无人车路径规划决策系统及方法

本发明公开了一种基于多特征地图融合的无人车路径规划决策系统及方法，涉及自动驾驶道路规划技术领域，以解决现有建筑工地、矿区等存在划定结构化道路但环境更新大，随时有需要短暂探索的新区域的特殊场景，现有基于单一特征地图规划决策无法满足要求的技术问题。本发明的技术要点包括：基于定位感知模块实现道路点数据采集与结构化道路构造；通过3D点云图转换获取栅格地图；根据车辆当前位置与结构化道路最近点以及终点位置与结构化道路最近点来进行调用规划程序决策。本发明通过模块封装的方式可直接对结构化道路进行符合车辆动力学特性的路径规划的同时针对道路外的目标点可快速调用A星进行路径规划，提高了结构化地图下自主导航的泛化性，解决了目标点在结构化道路外的规划问题，可以实现高效率的基于结构化道路的泛化性导航决策。