一种基于多传感器的机器人手眼标定方法

本发明公开了一种基于多传感器的机器人手眼标定方法，包括编码结构光传感器拍摄12‑18张不同角度摆放的标定板图像；机器人末端安装线结构光传感器，控制机器人以12‑18个不同的姿态拍摄标定板图像，并记录拍摄时机器人的位姿；对编码结构光传感器及线结构光传感器的相机进行内参标定，得到两个相机与标定板的坐标变换关系，获取编码结构光传感器与机器人基座坐标系的变换关系，完成手眼标定。本发明根据眼在手外的传感器和眼在手上的传感器对特定标定板进行识别检测，简化了手眼标定的流程，提升了手眼标定的精度，提高了机器人焊接定位系统的灵活性。