一种无公共视野的机械臂随动手眼标定方法、系统及设备

本发明涉及视觉标定技术领域，公开了一种无公共视野的机械臂随动手眼标定方法、系统及设备。在产线两侧布局安装有扫描相机的机器人和定位相机，首先获取标定块在目标定位相机的坐标系下的第一点云数据；然后获取标定块在扫描相机的坐标系下的第二点云数据，并获取机器人的机械臂姿态；对齐第一点云数据和第二点云数据，并结合机械臂姿态得到扫描相机与目标定位相机在空间坐标系下的位姿关系。这样，利用高精度标定块，综合利用眼在手外、眼在手上的标定技术，提出了一套有效的标定方式，可以解决板链产线上，机械臂与定位相机没有公共作业区域的问题。