话题消息合并方法、装置、车辆及介质

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种话题消息合并方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：逐帧读取话题消息录包的子话题消息，话题消息录包括一个或多个待合并子话题对应的消息；将读取到的第一条消息对应的待合并子话题设置为基准子话题；将基准子话题的读取时刻作为基准时刻，根据基准时刻和目标话题的发布周期计算目标超时时刻；判断当前时刻是否达到目标超时时刻，若当前时刻达到目标超时时刻，则将读取到的所有待合并子话题对应的当前帧消息合并为目标话题的消息。由此，解决了相关技术存在合并后目标话题发布周期不稳定、消息有效性不足、需要全部的子话题才能合并出目标话题，无法支持仅基于部分子话题合并目标话题等问题。