面向复杂遮挡交通环境的车路协同高精度定位方法

本发明提出了一种面向复杂遮挡交通环境的车路协同高精度定位方法。首先对路侧设备的激光雷达和高精度定向定位设备进行坐标变换，反算出激光雷达的世界坐标，然后构建并训练基于点和体素的高性能激光点云3D目标检测网络，接着将目标检测网络得到的目标车辆位置信息和车辆身份信息通过V2X通信设备广播给目标车辆车端，最后目标车辆车端接收路侧设备传来的位置信息并通过拓展卡尔曼滤波器进行自身位置的修正估计。该方法分为路侧和车端两个部分，路侧端负责进行点云目标检测和目标车辆信息广播，车端负责使用路测设备提供的观测进行自车位置更新。本发明具有高精高效、适用性广的特点，适用于大面积遮挡交通环境及其他复杂交通环境。