全局点云地图实时构建方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种全局点云地图实时构建方法，包括获取目标场景当前采样帧的激光点云数据和惯性测量数据，根据前一采样帧的状态估计数据和当前采样帧的惯性测量数据对当前采样帧的激光点云数据进行畸变校正，得到校正点云数据，基于校正点云数据，利用误差状态迭代卡尔曼滤波算法计算当前采样帧的状态估计数据，根据当前采样帧的状态估计数据对校正点云数据进行坐标转换，以生成目标场景的实时全局点云地图。