一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统

本发明公开了一种用于穿刺机器人的规划及导航方法和系统。方法包括：将术前高分辨率影像与超声模拟数据通过双通道卷积神经网络配准，进行高精度空间对齐，生成多模态融合体影像数据Ifuse；将所述多模态融合体影像数据Ifuse进行拓扑结构解析，进行语义增强三维模型构建；基于所述语义增强三维模型，通过障碍物空间编码和强化学习预规划，进行全局路径规划；根据全局路径规划的结果，生成导航参数和可导入导航系统的轻量化模型，输出术前导航数据。系统包括双通道卷积神经网络配准模块、语义增强三维模型构建模块、全局路径规划模块和导航数据封装模块。本发明提高了配准的精度和稳定性，能够有效解决多模态影像数据融合的问题，实现精准的术前导航数据输出。