清洁机器人的自主探索建图方法及清洁机器人

本公开提供一种清洁机器人的自主探索建图方法及清洁机器人。该清洁机器人的自主探索建图方法包括：通过清洁机器人的激光传感器获得激光数据；对激光数据进行去畸变处理；根据激光数据获得清洁机器人的工作环境的局部地图；以清洁机器人的当前位置为起始点，以未知栅格中的一个栅格作为目标点，获得从起始点至目标点的路径；对从起始点至目标点之间的路径进行全局路径规划，获得全局路径；根据全局路径对清洁机器人的运动过程进行局部路径规划，并获得多个局部路径；控制清洁机器人沿局部路径运动，并通过清洁机器人的激光传感器所获得的清洁机器人的工作环境的局部地图来填充该未知栅格，以实现清洁机器人的工作场景的地图的构建。