一种应用于无人叉车的多传感器融合三维重建方法

本发明涉及无人叉车传感器技术领域，具体为一种应用于无人叉车的多传感器融合三维重建方法，该方法包括以下步骤：1)雷达硬件布局：将一个3D激光雷达配备两个全局曝光的面阵相机安装在车头位置，并通过标定将雷达以及相机转换到车体坐标系；2)多帧点云与预处理：(1)利用雷达连续采集多帧点云数据，并为每帧点云数据分配时间戳；(2)利用里程计信息，对多帧点云数据进行运动去畸变处理，即将所有不同时刻的点云数据转换到当前时刻的车体坐标系，以消除因车辆运动而产生的点云畸变；该发明通过融合摄像头与激光雷达的实时数据采集技术，以及运用3DGS高斯泼溅技术，实现了对物体形状、纹理、位置和颜色的实时、高精度捕捉与重建。