三维时空约束下自适应分层多无人车协同运动规划方法

本公开提供了一种三维时空约束下自适应分层多无人车协同运动规划方法，该方法构建行为规划层、三维时空约束层和轨迹优化层；行为规划层和三维时空约束层设置在中央控制器，行为规划层生成全局最优的各无人车的参考轨迹；三维时空约束层根据行为规划层生成的参考轨迹，生成各无人车的三维时空安全区间，为轨迹优化层的轨迹优化提供合适尽量大且贴近参考轨迹的空间范围；轨迹优化层设置在各无人车，基于本地感知在车辆模型和三维时空安全区间约束下，对参考轨迹实施局部规划，实时生成用于控制跟踪的最优运动轨迹。该方法能够显著提升复杂动态环境下的车队协同效率和安全性。