一种机械手空间移动轨迹的设计方法

本发明公开了一种机械手空间移动轨迹的设计方法，涉及轨迹规划技术领域，包括采集多模态数据后生成初步轨迹，并基于初步轨迹进行全局优化，得到全局优化轨迹；基于全局优化轨迹进行进一步局部优化操作，得到最终轨迹；本发明通过对轨迹的全局优化与局部优化相结合，解决了传统方法中路径平滑度、加速度平滑度、关节角度限制方面的不足，全局优化通过粒子群优化方法，综合考虑路径长度、加速度变化和任务完成时间的权重，能够有效提升轨迹的整体性能，而局部优化则在此基础上，进一步细化每个时间点的速度和加速度变化，避免产生突变，并控制机械手的关节角度变化，使得整个运动过程更加平稳、精确。