面向多轴转向多铰接式车辆的动力学建模方法及装置

本发明提供一种面向多轴转向多铰接式车辆的动力学建模方法及装置，该方法包括：根据多轴转向多铰接式车辆的结构确定车辆运动自由度，并确定与车辆运动自由度对应的广义坐标；根据广义坐标确定动力学坐标系和整车参数；根据广义坐标、动力学坐标系和整车参数确定车辆的动力学能量，并通过对动力学能量求导建立拉格朗日方程；根据广义坐标、动力学坐标系和整车参数确定车辆所受的外力，并根据外力和虚功原理求解拉格朗日方程对应的广义力；根据广义力和拉格朗日方程建立车辆动力学模型。本发明有效地平衡了车辆动力学模型的精度和复杂度，模型可解释性和可拓展性强，能够用于模型仿真分析，减轻实车测试成本，为控制器设计提供模型基础。