基于吊具识别的面向港口吊机场景的精准停车方法、系统、设备及存储介质

本发明公开一种基于吊具识别的面向港口吊机场景的精准停车方法、系统、设备及存储介质，直接进行无人集卡与吊具的对位，无需依赖港机的引导系统，提高作业成功率，其直接以吊具为对位基准，无需对吊机的轮廓信息进行建模，无需对吊机吊具的偏移量进行标定，节省大量的功能部署和调试成本，且可迁移到岸桥轨道吊、箱区轨道吊和箱区轮胎吊等多种吊机作业场景，泛化能力强；吊具位置识别包括吊具位置检测和吊具位置预测两部分，考虑吊具在悬停时会发生停摆的事实，无需假设吊机全程保持静止，在吊机发生移动后能够自动化地进行装卸箱作业，能够应对极端天气下的吊具摆动不规律或幅度过大的异常工况。