一种路径规划方法、系统及自移动设备

本发明涉及机器控制技术领域，公开了一种路径规划方法、系统及自移动设备。本发明中，首先获取预设扫描方向对地图进行扫描,其次，根据虚拟栅格地图的栅格属性，仅保留位于所述虚拟栅格地图内部的至少一条目标分割线，以形成至少一个目标分割区域；最后，对所述至少一个目标分割区域进行合并得到至少一个子工作区域，并在所述至少一个子工作区域中进行路径规划。既降低了分区数量，提高了分区的灵活性，又能保证一条弓字形路径对整个区域实现全覆盖，提高了自移动设备的区域覆盖率。