适用于高航速、大转弯半径的自适应视线导引法的欠驱动AUV轨迹跟踪控制方法

本发明涉及一种适用于高航速、大转弯半径的自适应视线导引法的欠驱动AUV轨迹跟踪控制方法，属于AUV控制领域，通过建立欠驱动AUV水平面运动学与动力学模型、获取速度与航向角期望模型、设计逐级递减的期望航速修正函数、设计模糊控制规则调节参数自适应、设计权重函数、设计一阶惯性低通滤波器等步骤，修正期望航速随距离偏差实时变化，在AUV航行过程中，航速航向控制器实现双闭环控制。该方法对于设定复杂航行轨迹适应性好，且收敛速度快，提出的航速环不断调节期望航速，有效提高了AUV的机动性同时节省AUV能耗。