一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种方向盘脱手检测方法、系统、设备及介质。所述方法包括：考虑方向盘的惯性效应和阻尼效应，建立汽车转向系统的动力学模型；获取扭杆扭矩和方向盘转角：通过驾驶员手力矩观测器来观测得到驾驶员手力矩，以驾驶员手力矩为状态变量，结合汽车转向系统的动力学模型建立汽车转向系统的状态方程，根据汽车转向系统的状态方程和超螺旋滑模控制算法，建立得到所述驾驶员手力矩观测器；将扭矩阈值和时间阈值与观测得到驾驶员手力矩进行比较，得到脱手检测结果。本发明考虑了方向盘的惯性效应和阻尼效应，降低了干扰扭矩对观测结果的影响，可以得到更准确的驾驶员手力矩，且所采用的观测器可以有效抑制传统滑模观测器的抖振现象。