一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置

本发明公开了一种针对室内场景的多机实时协同定位方法及装置，该方法包括：根据室内场景的IMU数据和激光雷达数据，对连续帧进行关键帧选取操作生成关键帧序列；基于激光雷达数据和所述关键帧序列，构建室内场景对应的局部语义地图；针对关键帧序列中任一当前关键帧：从当前关键帧中提取Lidar‑Iris描述子；基于局部语义地图和Lidar‑Iris描述子，在关键帧序列中对当前关键帧进行回环检测；基于回环检测结果对当前关键帧进行局部‑全局优化，生成第一目标机器人当前时刻对应的全局位姿。由此，解决了现有技术中室内场景结构重复导致的感知混淆和分布式优化对初值敏感的技术问题，从而提高了多机协同定位与建图的精度。