AI模型的训练方法、机械臂的安全性检测方法及系统

本发明提供了用于安全性检测的AI模型的训练方法及装置、基于机器人技术的手术导航设备的机械臂的安全性检测方法及系统。在训练AI模型时，每一组训练样本包括：急停触发时机械臂的末端的初始速度、机械臂电机电流、机械臂末端急停所需的时间以及作为样本标签的位移偏差实际值；将每一组训练样本AI模型中，分别得到针对每一组训练样本的位移偏差预测值；根据位移偏差实际值及位移偏差预测值之间的差值，调整用于安全性检测的AI模型的参数。对于待检测的手术导航设备的机械臂，利用训练出的AI模型确定该机械臂在急停触发时的急停位移是否符合要求。本发明能够更为有效地对基于机器人技术的手术导航设备的机械臂的急停位移的安全性进行检测。