降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统

本发明公开了降低装载机工作装置冲击的控制方法、装置及系统，包括基于动臂相对前车架转动角度和摇臂相对动臂转动角度，计算铲斗角度、翻斗缸长度和铲斗角度极限值；根据铲斗角度和翻斗缸长度，计算铲斗角速度和翻斗缸伸缩速度；根据铲斗角度极限值和控制域长度，计算触发控制时铲斗角度；当铲斗角度小于或等于触发控制时铲斗角度，则控制方法被触发，根据触发时刻的铲斗角速度，控制域长度和发生碰撞时的铲斗角速度，计算不同铲斗角度下的目标铲斗角速度和目标翻斗缸伸缩速度；以目标翻斗缸伸缩速度、计算得到的翻斗缸伸缩速度为输入，结合闭环控制算法，控制翻斗缸的伸缩速度使铲斗角速度按设定方式变化。本发明可减少铲斗因动臂和铲斗碰撞而产生的冲击。