一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统

本发明公开了一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统，该方法包括：基于ModifiedD‑H法，对六轴机器人的平行机械臂关节进行添加旋转参数，构建机械臂正运动学模型并获取机械臂的矩阵转换关系式；构建机械臂末端的位置误差模型并获取待辨识的误差参数；基于机械臂末端的位置误差模型，对待辨识的误差参数进行全局灵敏度分析，得到待辨识参数的全局灵敏度值；对待辨识的误差参数进行两级辨识处理，得到机械臂运动学参数辨识结果。本发明能够精准筛选出关键参数，避免在非关键参数上浪费计算资源，提高了参数辨识的效率和精度。本发明作为一种六自由度重载工业机械臂运动学参数辨识方法及系统，可广泛应用于机器人参数辨识技术领域。