一种基于激光雷达与IMU融合的无人矿车位姿计算方法

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种基于激光雷达与IMU融合的无人矿车位姿计算方法，包括：基于点云数据，计算无人矿车的预估位姿；获取IMU和里程计的传感器数据；基于所述点云数据及所述传感器数据，生成地图信息；根据陀螺仪零偏估计目标函数计算陀螺仪零偏差，并修正传感器数据；基于滑窗窗口，求解预定义的代价函数，对预估位姿与修正后的传感器数据进行优化，得到优化后的状态向量；进行闭环检测；当出现闭环时，根据优化后的状态向量，通过求解预设的误差函数，对所有优化后的状态向量进行修正，得到无人矿车的真实位姿。本发明可以克服单一激光雷达定位在特征匮乏或重复性环境中的局限性，提高了定位的准确性。