基于多传感器融合的定位与稠密建图方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于多传感器融合的定位与稠密建图方法、设备、介质及产品，涉及定位与三维重建领域。所述方法包括：基于卡尔曼滤波器对电机编码器以及惯性测量单元采集的运动数据进行融合；采用轻量化立体匹配网络对双目相机获取的双目视频流进行像素视察估计，并进行线性变换得到深度图；基于复合目标函数，根据初始化的信息数据进行位姿以及建图优化处理，并基于设定的共视区域阈值确定关键帧；采用滑动窗口策略，在关键帧内根据复合目标函数对观测数据进行联合优化以及全局一致性优化处理，并采用高斯体分布剪枝与合并策略，进行全局剪枝与合并处理，以实现移动机器人的定位以及稠密建图的三维重建。本申请旨在实现高精度定位与三维重建。