面向采摘机器人的果实定位方法及装置

本发明提供一种面向采摘机器人的果实定位方法及装置，涉及人工智能技术领域，所述方法通过采摘机器人上搭载的视觉设备采集果实的RGB图像以及深度图像，并将果实的RGB图像输入训练好的MT‑YOLO模型，获得MT‑YOLO模型输出的果实的二维边界框以及分割掩码，然后将果实的二维边界框映射到三维空间，获得三维视锥体，基于三维视锥体、分割掩码以及深度图像，生成果实裸露部分的点云，从而确定果实的半径以及质心位置。本发明提供的面向采摘机器人的果实定位方法，实现了对被遮挡果实的自动化精准检测，提高了采摘机器人对果实的定位精度。