摘要
本发明提供一种面向采摘机器人的果实定位方法及装置,涉及人工智能技术领域,所述方法通过采摘机器人上搭载的视觉设备采集果实的RGB图像以及深度图像,并将果实的RGB图像输入训练好的MT‑YOLO模型,获得MT‑YOLO模型输出的果实的二维边界框以及分割掩码,然后将果实的二维边界框映射到三维空间,获得三维视锥体,基于三维视锥体、分割掩码以及深度图像,生成果实裸露部分的点云,从而确定果实的半径以及质心位置。本发明提供的面向采摘机器人的果实定位方法,实现了对被遮挡果实的自动化精准检测,提高了采摘机器人对果实的定位精度。
技术关键词
果实定位方法
采摘机器人
YOLO模型
网络
视觉设备
多尺度特征提取
图像
非暂态计算机可读存储介质
中心线
三维模型
处理器
人工智能技术
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