一种轮足变形机器人行走机构

本发明涉及一种轮足变形机器人行走机构，包括底座和机器人主体，底座的下侧安装有驱动机构，驱动机构的驱动轴两端均安装有轮足模块，底座的内侧安装有测平模块，测平模块包括杆壳，杆壳的下侧对称连接有撑块，撑块的下端面与底座的内壁固定，杆壳内滑动连接有滚珠，左右两端孔位内均连接有接触按钮，底座处安装有配重模块，配重模块包括电动机，电动机固定在底座的左侧，电动机的输出轴末端穿过底座的壁厚固定连接有螺纹杆，螺纹杆的外侧螺旋连接有螺纹块，螺纹块的前后两侧均连接有连接架，连接架的下端均连接有套壳，套壳的内侧均活动连接有高密度配重辊。本发明调整机器人在楼梯行驶时的配重，实现了可以根据位移行驶方向进行配重调整的能力。