一种时变全状态约束定点时间协同控制方法

本发明涉及一种时变全状态约束定点时间协同控制方法，属于固定翼编队系统智能协同控制领域。包括以下步骤：1、建立固定翼编队系统的六自由度动力学模型；2、针对步骤一中所建立六自由度动力学模型建立其包含的推力和舵面作动器执行器故障模型；3、建立包含多架步骤一中六自由度动力学模型的编队系统拓扑关系；4、定义并建立用于实现定点时间状态约束的固定时间性能函数；5、求解出速度层邻接误差和姿态层邻接误差；6、构建出速度和姿态层的障碍李亚普洛夫函数；7、设计出速度层推力控制律和自适应更新律；8、设计出姿态层虚拟控制律，舵面控制律和自适应更新律。本发明解决了全状态约束下固定翼编队系统编队定点时间容错控制问题。