基于气动参数估计的变构型飞行器抗干扰姿态控制方法

本发明涉及基于气动参数估计的变构型飞行器抗干扰姿态控制方法：建立含有未知非线性动态、气动参数不确定、变形干扰、外部干扰信息的变构型飞行器姿态运动模型，并转化为二阶仿射非线性形式，得到包含总干扰的姿态动力学模型；基于GRU神经网络对姿态动力学模型进行气动参数估计，得到变构型飞行器姿态动力学方程；设计基于Koopman算子的干扰观测器对未知非线性动态、外部干扰、变形干扰进行估计，得到扰动估计值；基于得到的气动参数辨识量和扰动估计值，设计基于改进有限时间滑模控制的姿态控制算法，完成抗干扰下的变构型飞行器姿态控制器设计。实现了对复杂干扰的快速估计与补偿，提升了飞行器变构型控制过程的自主性、精确性及抗干扰能力。