一种基于密度滤波和多点色彩特征识别的目标检测方法

本发明自动驾驶目标检测领域，公开了一种基于密度滤波和多点色彩特征识别的目标检测方法，包括以下步骤：基于密度特征的点云滤波；基于色彩特征的点云目标框滤波；基于交并比IOU的目标融合。本发明提出了基于密度的点云滤波方法，通过体素内点云拟合平面，计算密度评估参数，由于扬尘点云通常较为离散，其密度评估参数大，地面点云和车辆等物体点云通常较为紧凑，其密度评估参数小，因此通过阈值即可滤除大部分扬尘点云，抑制了扬尘因素的干扰。本发明针对于点云滤波结果，提出色彩xyz坐标，构建色彩坐标系，在色彩坐标系上设置规则去除扬尘聚类成的点云目标框，保留车辆等目标的点云目标框，提升检测精度。