基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统

本发明提供一种基于深度相机的机器人可交互式局部地图构建方法及系统，涉及机器人实时地图构建技术领域。包括：通过深度相机获取深度图像和彩色图像，通过IMU获取IMU数据；将彩色图像、IMU数据输入全局里程计模块，实时估计机器人在全局坐标系下的位姿；根据全局位姿、深度图像构建以机器人为中心的高程栅格地图，计算每个栅格的地形特征和通行代价，构建局部可通行性地图；获取操作员在彩色图像中选取的待修改区域，基于图像对齐模块获取彩色图像中待修改区域所对应的地图栅格，并对对应栅格的通行代价进行修改，实现局部可通行性地图的交互式修改。本发明结合了深度相机的数据和人类操作员的操作意图，实现对地图的交互式构建和修改。