无人机场景下语义地图道路分割方法、地图构建方法及系统

本发明涉及地图实时分割领域，提供了一种无人机场景下语义地图道路分割方法、地图构建方法及系统，所述语义地图道路分割方法包括S1构建基于边界约束和多尺度特征融合的轻量级道路分割网络模型；S2对轻量级道路分割网络模型进行训练，得到优化后模型；S3使用优化后模型对无人机地图进行道路分割。所述轻量级道路分割网络模型包括基础卷积模块、短接密集拼接模块和双边引导融合模块。本发明能够同时兼顾算法的精确度与预测效率；网络结构计算参数量较小，能高效融合图像的低维细节特征与高维语义特征；利用边界约束损失函数参与优化网络，能够在不增加网络计算参数量的前提下提升网络对道路边界的分割性能。